Принципиальная схема шеститактного коммутатора для управления шаговыми двигателями

Принципиальная схема коммутатора (шеститактного) и усилителей на полупроводниковых триодах приведена на рис. 44.

Рис. 44. Принципиальная схема коммутатора (шеститактного) и силовых усилителей.

Схема несовпадения получает отрицательный потенциал на выходе при различной полярности входных сигналов. На выходах I, II, III (рис. 43б) электронного коммутатора получаем последовательно следующие состояния при управлении по входу 1: 101, 001, 011, 010, 110, 100. С выхода схемы коммутатора сигнал поступает на эммитерные повторители, управляющие силовыми усилителями.

Предположим, что к моменту рассмотрения на выходах триггеров были следующие уровни: а1(—), а2( + ), а3( + ). Первый импульс, поступивший по входу 1, запускает триггер Т1 и потенциал на выходе а этого триггера возрастает. Триггер Т2 срабатывает, и на его выходе с2 потенциал понижается. Это понижение потенциала передается через дифференцирующую цепочку па клапан И1. Последний выдает сигнал на запуск триггера Г3. Положительный импульс на входе схемы коммутатора должен иметь длительность более 6 мксск, чтобы обеспечить поддержание потенциала на клапане И1 на время срабатывания триггеров Т1 и Т2.

Фронт этого сигнала должен быть не более 2 мксск, так как при пологом фронте триггеры Т1 и Т2 могут сработать до того, как на входе клапана И1 потенциал возрастет до величины, достаточной для отпирания клапана.

На выходе а3 триггера Т3 потенциал понизится. Наступит нопое состояние триггеров 100.

При поступлении следующего импульса на схему коммутатора он таким же образом запускает триггер Т1, однако при понижении потенциала на его выходе а1 триггеры Т2 и Т3 останутся в прежнем состоянии. Новым состоянием триггеров будет 000.

На входе клапана И1 потенциал возрастет до величины, достаточной для отпирания клапана.

На выходе а3 триггера Т3 потенциал понизится. Наступит новое состояние триггеров 100.

При поступлении следующего импульса он таким же образом запускает триггер Т1, однако при понижении потенциала на его выходе а1 триггеры Т2 и Т3 останутся в прежнем состоянии. Новым состоянием триггеров будет 000.

При поступлении третьего импульса па вход триггера Т1 положительный сигнал с его выхода а1 запустит триггер Т2, который через цепочку обратной связи возвращает триггер Т1 в исходное состояние (см. диаграмму прохождения сигнала).

Положительный сигнал не откроет клапан И1 и, таким образом, триггер Т3 будет запускаться лишь каждым третьим импульсом программы. Новым состоянием триггеров будет 010.

При поступлении последующих импульсов триггеры на выходе ci, O2, оз будут принимать соответственно следующие состояния: 101, 001, 100. Таким образом, через каждые три импульса триггеры возвращаются в исходное состояние.

Сигнал с выхода триггера Г3 поступает непосредственно на эмиттерный повторитель, управляющий силовыми усилителями третьей секции шагового двигателя. Первая и вторая секции шагового двигателя управляются от логических схем «несовпадения». Эти схемы коммутатора имеют два входа — один от триггера Т3 а второй от триггера Т1 или Т2.