Фазовая система управления шаговым двигателем
Требования по надежности к системе управления шаговым двигателем. Блок-схема устройства записи программы па магнитную ленту и фазовой многоканальной системы управления шаговым двигателем. Принципиальная схема усилителя считывания с магнитной ленты и преимущества фазовой многоканальной системы управления шаговым двигателем
К системам управления шаговым двигателем исполнительным механизмом предъявляются более высокие требования по надежности, чем к программирующим устройствам, так как сбой в работе электронной вычислительной машины может быть исправлен повторными операциями, а неисправности в системе управления шаговым двигателем приводят обычно к непоправимым погрешностям. Поэтому является оправданным упрощение системы управления шаговым двигателем, установленной на механизме за счет усложнения программирующих устройств. Кроме того, в большинстве случаев одна вычислительная машина или кодовый преобразователь обслуживает несколько установок и поэтому целесообразно программу в декодированном виде записывать на промежуточную память.
Для осуществления фазовой (многоканальной) системы управления шаговым двигателем в записывающем устройстве кодового преобразователя устанавливается электронный коммутатор (рис. 46,а). Этот электронный коммутатор управляет клапанами И1, И2, И3, производящими запись на магнитную ленту амплитудно-модулированного сигнала. Запись может быть выполнена на три раздельные дорожки либо на одну дорожку. В последнем случае запись сигналов для каждой фазы осуществляется на отдельной частоте, для чего в записывающем устройстве предусмотрено три генератора с частотами f1, f2, f3 (рис. 46,а).
Рис. 46а. Блок схема управления двигателем устройства записи программы па магнитную ленту.
При этом в устройстве считывания с магнитной ленты устанавливаются селективные усилители (рис. 46,6), разделяющие сигналы на управление тремя фазами.
Рис. 46б. Блок-схема системы управления шаговым двигателем.
Резонансный усилитель (рис. 46,в) имеет узкую полосу пропускания. В этой схеме управления двигателем усилитель выполнен трехкаскадным с резонансными контурами на первых двух каскадах. На выходе схемы управления двигателем установлены детектор и фильтр. При остановке магнитной ленты информация не теряется, так как открываются усилители всех трех фаз в положении соосности зубцов ротора и одного из полюсов статора. При активном роторе фиксация обеспечивается магнитным потоком ротора.
Рис. 46в. Принципиальная схема управления двигателем считывания с магнитной ленты.
По указанной системе управления шаговым двигателем выполнен ЭНИМС пульт программного управления тремя исполнительными шаговыми двигателями типа ПРС-3-61. В этом пульте программного управления применена отдельная дорожка для каждой фазы шагового двигателя.
Фазовая система управления шаговым двигателем проще и надежнее системы управления шаговым двигателем с электронными коммутаторами, так как в ней отсутствуют бистабильные элементы (триггеры) и она представляет собой сквозной канал усиления от магнитной ленты до обмотки двигателя. Система управления шаговым двигателем обладает высокой помехозащищенностью, так как импульсная помеха не вызывает изменения среднего значения тока обмотки двигателя. Меньше сказываются также дефекты магнитной ленты, поскольку сигнал записан в виде непрерывной синусоиды. Кроме того, в отдельных случаях является весьма полезным свойство системы управления шаговым двигателем автоматически реверсировать шаговый двигатель при обратном прочитывавши памяти. Реверс ленты вызывает реверс шагового двигателя, так как автоматически изменяется очередность включения обмоток фаз. Фазовые системы управления шаговым двигателем целесообразны при наличии промежуточной памяти.